Delta Printer 5 - Ilk izlenim

Artılar
SG90 servo motorlar bana 6v 500mA adaptör besleme ile bu konuda problem çıkartmadılar ve gayet hızlı çalışıyorlar. Açı aralıkları doğru ayarlanırsa (kullandığım ölçüler ile) delta yazıcı için yetiyor.

Eksiler

Delta Printer 4 - Simulasyon

Robotu birleştirmeden önce kollar nasıl çalışıyor görüp kolları doğru açılıp kapanacak şekilde ayarlayalım.

Eski bağlantıları değiştirmiyoruz. bkz: Delta Printer 1 - Giriş. Değişikliklerimiz yazılım tarafında olacak.

Öncelikle motorları tek tek denedik ve şimdi bir simulasyon ile robotumuzun kabiliyetini deneyeceğinz bunun için iki yazılım kullanıyoruz. (kaynak: http://mattgreensmith.wordpress.com/)

Delta Printer 3 - Prototip

Üst platform ve hareketli kafa için 4mm kalınlığında (Plywood) tahtayı maket bıçağı ile keserek yaptım.

Delta Printer 2 - Tasarım

Delta yazıcı düz ve dik eksenli yazıcılara göre çok daha kompleks bir yapı biçimi. Her bir hareket 3 eksenide etkiliyor yani x üzerinde düz bir hareket yapmak için sıklıkla diğer eklemlerinde hareket etmesi gerekiyor. Bundan dolayı bir sürü formül gerekiyor.
Neden bu kadar çok formül var, çünkü robotlarımız 120 derece açılarda duruyor. Bu da trigonometrik hesaplar gerektiriyor. Neyseki bunlar hazır yazılmış olarak bulunuyorlar ama bu formüllerin çalışması için bizim de herşeyi ölçülü ve orantılı girmemiz gerekiyor.

Delta Printer 1 - Giriş

Delta printer yapı itibariyle açılı kollar ile çalışan robot yazıcıdır.

Ben arduino ve micro servo ile bu projeyi yapmayı deneceyeceğim, adım adım burada yayınlamayı düşünüyorum böylece ilerlemesini, hatalarımı ve tecrübelerimi buradan paylaşacağım.