Delta Printer 2 - Tasarım

Delta yazıcı düz ve dik eksenli yazıcılara göre çok daha kompleks bir yapı biçimi. Her bir hareket 3 eksenide etkiliyor yani x üzerinde düz bir hareket yapmak için sıklıkla diğer eklemlerinde hareket etmesi gerekiyor. Bundan dolayı bir sürü formül gerekiyor.
Neden bu kadar çok formül var, çünkü robotlarımız 120 derece açılarda duruyor. Bu da trigonometrik hesaplar gerektiriyor. Neyseki bunlar hazır yazılmış olarak bulunuyorlar ama bu formüllerin çalışması için bizim de herşeyi ölçülü ve orantılı girmemiz gerekiyor.

Kaynak :http://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/

Yukarıdan aşağı doğru (isimlendirmeyi daha anlaşılır olsun diye kendim yapıyorum)
f Motorların bulunduğu üst platform (motorların bir birine olan aralıkları)
ff Motorlara bağlı olan kısa kol
fe Uzantı kol
e Hareketli kafa

Kaynak: ms paint

f Motorların bulunduğu üst platform Bu resimde üst platformu kuş bakışı görüyoruz, resimdeki kırmızı x ve yeşil y sanal koordinat düzlemimiz. mavi noktalar ise motorların bağlantı yerleri. Üçgenimizin her açısı 120derece. Ölçü alırken üçgenin köşesinden diğer köşesine olan uzaklığı olarak alıyoruz ben f=200mm olarak yapmapı düşünüyorum.

ff Motorlara bağlı olan kısa kol yani mavi noktolardaki motorlara bağlanan ilk ve kısa kollar ben ff=80mm düşünüyorum.

fe Uzantı kol yani kısa kola bağlı olan uzun ek kol. Ben fe=225mm düşünüyorum.

e Hareketli kafa üzerinde isteğimize göre kalem veya iğne barındaracak parçanın olduğu küçük üçgen (hesaplaması aynı yukarıdaki büyük üçgen gibi olacak) ben e=30mm düşünüyorum.